基于ROV的引水隧洞综合检测技术

发布时间：2021-09-29 15:44:34

任务来源：

技术领域：水利工程建设与管理

技术来源：自主研发。一种应用三维图像声呐的有缆水下机器人配置方法 (ZL201611135914.4)。

技术原理

无人有缆潜水器 (Remotely OperatedVehi-cle，简称 ROV )又称水下机器人，可在水下环境中长时间作业。使用 ROV 进行电站水下结构检测相对于潜水员下水检测作业下具有明显的优势。该技术的水下机器人主要包括 ROV 主机、地面控制系统和脐带缆三部分：ROV 主机标准配置包括深度计、姿态传感器、高清水下摄像头、水下照明、推进器等部件；地面控制系统包括控制系统、电源控制箱等。

技术特色

（1）原创性：基于近年海洋探测技术，以采用水下机器人 (ROV) 为主设备，引入 VR 技术辅助 ROV 操控及模拟作业。（2）先进性：该技术实现检测单元模块化。实现水下机器人长距离供电，同时达成模块小型化，实现隧洞内衬砌表观缺陷的全覆盖检测与定量分析。（3）前瞻性：该技术引入 VR 技术，将水工隧洞三维模型导入水下检测装备的操控及模拟系统。

技术指标

适用水深：0～500m；隧洞长度：>2000m。适用检测范围:：引水隧洞(长隧洞)；隧洞三维声呐成像：实现快速长距离隧洞内部结构点云数据采集成像；精细的水下点云数据；光学成像系统：光源可调、多自由度可控的云台。

应用范围及前景

适用于长距离输水隧洞水下工程检测，包括水利水电工程引水隧洞，调水工程引水隧洞、箱涵等，及其他长距离水下隧洞。典型应用案例：案例1：四川雅砻江二滩水电站引水隧洞检查，检测3条Z形高水头、多弯段引水隧洞，总长591.1m，最大水深100m。案例2：四川雅砻江二滩引水洞、尾水洞水下检测作业，检测1号、4号两条引水隧洞，检查隧洞总长度为534.1m，检查最大水深约200m。案例3：四川雅砻江锦屏二级水电站引水隧洞末端水下机器人检测作业，检测1号、2号、3号、4号四条引水隧洞自上游调压室井筒靠上游侧阻抗孔，向引水隧洞进水口方向2km长范围。

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胡臻臻

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