基于ROV的水下结构物声光成像测量系统

发布时间：2019-04-29 10:53:14

任务来源：

技术领域：水利信息化

技术来源：自主研发。

技术原理

系统由ROV即水下机器人（Remote Operated Vehicle ）本体、光学成像系统、声学成像系统、激光测距系统、模块化视觉采集与控制系统、人机交互系统、辅助成像系统等组成，完成水下结构物完整的、高精度的三维声学成像，以及近距离精细观察的光学成像，再通过两者的数据融合实现水下结构物从整体到局部的三维结构成像。关键技术包括：水下结构物声光成像测量系统；水下模块化机具与成像辅助系统；视觉系统信息采集与控制；ROV平台；针对不同检测需求快速搭建检测系统的方案；视觉系统的组合应用于工程检测。

技术特色

（1）基于ROV的高精度、高清晰的声学系统与光学系统相结合的方法，应用于水下结构物的识别和测量。
（2）可扩展性（模块结构）、分布式（总线通信）视觉信息采集与控制系统。（3）一套可以图像处理并对获得的信息进行再次提取和自我甄别的人机交互软件系统。

技术指标

（1）适用水深：0～500m。
（2）声学成像系统：实现球面扫描和单角度扫描控制。
（3）精细的水下三维图像点云数据，精度可达厘米级。
（4）光学成像系统：光源可调、多自由度可控的云台。

应用范围及前景

该产品适用于对大坝、涵洞、闸门等水下结构物进行外观检测。
可解决不同水质的水下环境的成像检测、不同水深的水下环境的成像检测、复杂地形环境下的水下环境的成像检测以及其他潜水员或水下作业工具无法到达的水域内高效、快速应用于水下结构物的外观检测等具体问题。
典型应用案例：
该产品已应用于四川省雅砻江二滩水电站引水隧洞检查，杭州拱宸桥水下基础检测作业，青草沙水库引水泵站区ROV检测。

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张志昂

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