基于ROV的引水隧洞综合检测技术

该技术已获得实用新型专利1项：一种应用三维图像声呐的有缆水下机器人配置方法。

▲技术原理

无人有缆潜水器（Remotely Operated Vehicle—ROV）又称水下机器人，可在水下环境中长时间作业。使用ROV 进行电站水下结构检测相对于潜水员下水检测作业，具有明显的优势。该技术的水下机器人主要包括 ROV 主机、地面控制系统和脐带缆三部分：ROV 主机标准配置包括深度计、姿态传感器、高清水下摄像头、水下照明、推进器等部件；地面控制系统包括控制系统、电源控制箱等。

▲技术特点

（1）原创性：基于近年海洋探测技术，以采用水下机器人（ROV）为主设备，引入VR技术辅助ROV操控及模拟作业。

（2）先进性：该技术实现检测单元模块化。实现水下机器人长距离供电，同时达成模块小型化，实现隧洞内衬砌表观缺陷的全覆盖检测与定量分析。

（3）前瞻性：该技术引入VR技术，将水工隧洞三维模型导入水下检测装备的操控及模拟系统。

▲技术指标

（1）适用水深：0～500米；

（2）隧洞长度：2000米以上；

（3）适用检测范围：引水隧洞（长隧洞）；

（4）隧洞三维声呐成像：实现快速长距离隧洞内部结构点云数据采集成像，精细的水下点云数据；

（5）光学成像系统：光源可调、多自由度可控的云台。

▲应用范围及前景

适用于长距离输水隧洞水下工程检测，包括水利水电工程引水隧洞，调水工程引水隧洞、箱涵等，以及其他长距离水下隧洞。

案例1：四川雅砻江二滩水电站引水隧洞检查，检测三条“Z”型高水头、多弯段引水隧洞总长591.1m，最大水深100m。

案例2：四川雅砻江二滩引水洞、尾水洞水下检测作业，检测1#、4#两条引水隧洞，检查隧洞总长度为534.1m，检查最大水深约200m。

案例3：四川雅砻江锦屏二级水电站引水隧洞末端水下机器人检测作业，检测1#、2#、3#、4#四条引水隧洞自上游调压室井筒靠上游侧阻抗孔，向引水隧洞进水口方向2km长范围。

▲持有单位信息